孕妇或其丈夫用手在孕妇腹壁上轻轻抚摸胎儿，对胎儿造成触觉刺激，以促进胎儿感觉神经和大脑的发育，称为抚摸胎儿教育。
研究表明，胎儿的大部分表面细胞具有初步接收信息的能力，并通过触觉神经感受到母体外的刺激，并逐渐变得反应灵敏。根据法国心理学家伯纳德-提斯的说法，”父母都可以通过用声音抚摸的动作与子宫里的胎儿交流。这样做能给胎儿一种安全感，使孩子感到舒适和快乐”。
抚摸可以安排在妊娠20周以后，每晚睡前进行（具体时间取决于父母的工作和休息性质，最好是定期进行），注意胎儿的反应类型和速度。如果胎儿对刺激不满意，它的反应是挣脱或蹬腿。这时，父母应停止抚摸。如果抚摸胎儿后，胎儿要过一段时间才会有轻柔的蠕动反应，则可以继续抚摸。抚摸应从头部区域开始，然后沿着背部到臀部再到四肢，轻柔有序地进行。抚摸的时间不应过长，5至10分钟为宜。抚摸可以与计数胎动相结合，并记录在胎教日记中。
